A hapkido története a Japánhoz közeli kelet-ázsiai félsziget, a későbbi Korea egyesítésében nagy szerepet játszó Sylla dinasztia (Kr. e. 57 – Kr. u. 936) idején élő hwarang harcosokkal kezdődik. A hwarangok az európai lovagokhoz, illetve japán szamurájokhoz hasonlóan nemesek voltak, akik nemcsak a művészetekben, hanem a buddhista filozófiában is jártasak voltak. A három királyság korában (Kr.e. 18-Kr. u. 668) a harcművészet nem alkotott egyetlen komplex harci rendszert. Az alkalmazandó technikákat harci eszköz szerint csoportosították.

Ezen csoportok közül a néhány fontosabb:

Su Bak (öklözés)
Tae Kyun (rúgás)
Kag Ju (dobás)
Kung Sa (íjászat)
Ki Ma Sa Bop (lovas íjászat)
Tam Gom Sul (rövid kés)
Kom Sul Bop (kard)
Su Yong Bop (vizi harc)

Kína és Korea buddhista szerzetesei elképzeléseiket gyakran megosztották egymással, így ápolva és fejlesztve harcművészetüket. Időközben a kiújuló háború Japán és Korea közt az utóbbi elfoglalásához vezetett. A japánok célja a koreai kultúra elpusztítása, ezáltal Koreának a japán birodalomba való beépítése volt. Amíg a koreai harcművészetek gyakorlása tilos volt, addig japán stílust bárki űzhetett. Számos koreai azonban buddhista szerzetesektől kezdte el tanulni saját harci művészetüket, amelyet azután titokban gyakoroltak.

A második világháborúban elszenvedett japán vereség után Korea visszanyerte függetlenségét, így a hazai harcművészetek tanulása és oktatása szabaddá vált. A harci művészeteket gyakorló Ji Han Jae a Japánból visszahozott technikákat Choi Yong Sooltól tanulta, majd kombinálta őket a „Taoista Lee” néven ismert mesterétől tanult hagyományos koreai rúgó és fegyveres technikákkal, valamint a „Nagymama” néven elhíresült szerzetesnőtől átvett spirituális filozófiával. Ezek összességéből alakult ki a hapkido mai arculata.

A Hapkido megalapítója:

Choi Yong Sool 9.danos Nagymester(1904-1986)

Árva gyermekként japánban tanult Takeda Sōkaku mestertől stílusok Daito-ryu Aiki-jujutsu volt.

Choi a második világháború után visszatért Koreába, és 1948-ban elkezdte tanítani először "Yu Sul-t

később Yu Kwon Sool-t és "Hap Ki Yu Kwon Sool-t és végül Hapkido-t.

1951-ben Choi és Seo megnyitották a Daehan Hapki Yu Kwon Sool Dojangot. 1958-ban Choi Yong-sool először nyitotta meg saját iskoláját a hapkido-t rövidített névvel. 1963-ban megalapította a Korea Kido Szövetséget. 1965-ben So Bok Sop Szöulban megnyitott egy második iskolát, ő maga pedig a Koreai Hapkido Szövetség fő tanácsadója lett.
1986-ban Choi Yong Sul nagymester Taegu városban halt meg.

A modern Hapkido megalapítója: JI HAN JAE 10.danos Nagymester

1936-ban született dél Koreá-ban lévő An Dong-ban.1949-ben 13 évesen Choi Yong Sul mester vezetése alatt elkezd Yawara-t tanulni. 1956-ban visszatér szülővárosába, ahol taoista szerzetesek tanításában is részesül. Taekyon-t tanult,kitanulja a hagyományos koreai fegyvereket és a meditációval is el kezd foglalkozni.

1957. szeptemberében Szöulba költözik és megnyitja Majang Dong-nak egy Sung Moo Kwan nevű iskolát, első tanítványának Hwang Dok Kyu-nak Yu Kwon Sul-t tanít.

Később eldöntötte, hogy Hapkido-ra változtatja a Yu Kwon Sul-t, mert úgy gondolta, hogy túl hosszú a Yu Kwon Sul név . 1965-ben létrehozza a Koreai Hapkido Egyesületet. Mai nevén Korea Hapkido Szövetség.

1967-1969. Ji Han Jae Hapkidot oktat Vietnámban állomásozó katonáknak.

1969-ben Ji Han Jae, egy a két kormány közti csereprogram keretében az USA-ba megy és beavatja
a Hapkido-ba Nixon amerikai elnök testőreit, az FBI-t és az OSI-t, végül a Pentagon-ban tart
bemutatót.A következő 5 évben Ji megismerkedik Bruce Lee vel egy akkori világhírű Harcművész színésszel. Akire nagy hatást gyakorolt  és Honkognba utazik vele. Ott filmekben szerepel és harci jeleneteket koreografál.

A  leghíresebb filmek melyben szerepelt a Hapkido és a Halálos játszma című filmek voltak.

1970-1979-ig  Ji Han Jae a Hapkido-t Park Chung Hee elnök 300 testőrének, a rendőrségnek és a Katonai
Akadémiának is tanítja.

1979-ben Ji Han Jae a Korea Hapkido  Egyesület elnöke lesz, ( Mai utódja, Oh Se Lim elnök).
1983-ban átnevezik Koreai Hapkido Szövetségnek, tagjai között Choi Young Sul,Ji Han Jae,Myoun Ja Nim mesterrel.

Emblémája a nyílvesszőt röptében elkapó sas lett.                                                                                                 
1984 óta Ji Han Jae nagymester az USA-ba él, ahol az általa nevezett  Sin Moo Hapkido-t tanítja New Jersey-ben.(Sin Moo –egy magasabb szellemű művészet)

Korea Hapkido Szövetség

1965-ben Korea Hapkido Egyesület Korea Hapkido Federation  néven alakult meg.(Alapító  volt: Ji Han Jae)

Ma  Korea Hapkido Szövetség néven ismert.

1983 –ban több stílus alapító nagymesterrel karöltve átnevezték Korea Hapkido Szövetség névre.

Központja Szöulban van.

1990.-től Oh Se Lim az elnöke a szövetségnek.

Oh Se Lim Nagy mester elérte,hogy a Koreai sportminisztérium elismerje a Szövetséget.

A KHF részt vesz a  biztonsági szolgálatok és a rendőrség kiképzésében is.

2013-ban hívatalosan megnyitotta a szövetség a Központi Hapkido Edzőtermét  ami Gyeongju város melletti  Bak Dari hegyen van. A Hwarang harcosokat is itt képezték ki a régi időkben.

A Korea Hapkido Szövetség 87 országban képviseli  magát.

Több mint 30 000 000 (harmincmillió) regisztrált fekete övest tart nyilván.